Το κάστρο της Ζαρνάτας βρίσκεται στα βορειοδυτικά σύνορα της Μάνης, σε κοντινή απόσταση από την κωμόπολη του Κάμπου Αβίας. Είναι ένα από τα σημαντικότερα κάστρα της περιοχής, χτισμένο επάνω σε λόφο εν μέσω εύφορης κοιλάδας. Η ανακάλυψη πολυγωνικών τειχών στα θεμέλια του κάστρου ενισχύει την άποψη ότι χτίστηκε στη θέση καποιας αρχαίας ακρόπολης, πιθανότατα της Ενόπης. Αρκετοί ταυτίζουν την ευρύτερη περιοχή με την αρχαία Γερήνια, μία από τις 18 πόλεις που απάρτιζαν το Κοινό των Ελευθερολακώνων.
Το κάστρο φαίνεται να είναι κατασκευή των μέσων του 17ου αιώνα, που χτίστηκε επάνω στα ερείπια παλαιότερου κάστρου. Όσον αφορά την προέλευσή του, οι απόψεις διίστανται. Άλλοι το θέλουν να έχει χτιστεί από Φράγκους, άλλοι από Ενετούς, άλλοι από Τούρκους. Η τελευταία άποψη βέβαια φαίνεται να είναι η επικρατέστερη, καθώς αρκετές πηγές αναφέρουν ως ιδρυτή του τον Βεζίρη Αχμέτ-Κιουπουρλή.
Το κάστρο χρησιμοποιήθηκε εκτενώς και κατά την Ελληνική Επανάσταση. Σε αυτό μάλιστα πολέμησε και ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης, ο οποίος είχε προστρέξει να βοηθήσει τον Παναγιώτη Κουμουνδουράκη, Μπέη της Μάνης, όταν αυτός καθαιρέθηκε και εναντίον του στράφηκαν Τούρκοι και Μανιάτες.
Η Ζαρνάτα, μεγάλη περιφέρεια που ανήκει στο Νομό Μεσσηνίας, ξεκινούσε από την περιοχή που εκτεινόταν μεταξύ Καρδαμύλης και Κιτριών και έφτανε μέχρι τις κορυφές του Ταϋγέτου. Σημαντικό αξιοθέατο της περιοχής είναι το ομώνυμο κάστρο, το οποίο δεσπόζει σε λόφο κοντά στον κάμπο της Αβίας. Πρόκειται για ένα όχι ιδιαίτερα μεγάλο κάστρο, το οποίο όμως διαδραμάτισε σημαντικό ρόλο στα ιστορικά γεγονότα της Μάνης. Το κάστρο της Ζαρνάτας ονομάζεται επίσης κάστρο του Κουμουνδουράκη, από τον Παναγιώτη Κουμουνδουράκη, Μπέη της Μάνης, στο πλευρό του οποίου προσέτρεξε ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης ύστερα από την καθαίρεση και τον κατατρεγμό του. Είναι κατά πάσα πιθανότητα τούρκικη κατασκευή, μολονότι αρκετές πηγές πιθανολογούν φράγκικη ή βενετσιάνικη προέλευσή του. Η πλειοψηφία των πηγών πάντως αναφέρει ότι το κάστρο χτίστηκε από τον Βεζίρη Αχμέτ-Κιουπουρλή, ο οποίος ήθελε να ελέγχει τις κινήσεις των Μανιατών.
Το κάστρο υπήρχε ήδη τον 15ο αιώνα, καθώς αναφέρεται η παραχώρησή του από τον Θεόδωρο Β’ Παλαιολόγο στον Κωνσταντίνο, Δεσπότη του Μυστρά και διάδοχό του. Το 1460 κυριεύτηκε από τους Τούρκους, οι οποίοι του προξένησαν σημαντικές καταστροφές• το 1669, επάνω στα ερείπια του αλλοτινού κάστρου ανήγειραν ένα νέο, το οποίο περιλάμβανε τζαμί και λουτρά. Από την πρώτη φάση του σώζονται τμήματα του μεσαιωνικού τείχους, κάποιες τοιχογραφίες του 15ου αιώνα στον εγκαταλελειμμένο ναό του Αγίου Νικολάου, και η εκκλησία της Ζωοδόχου Πηγής, η οποία ανεγέρθηκε στη μέση του κάστρου γύρω στο 1776.
Το κάστρο περιβάλλεται από πολυγωνικό τείχος, μήκους 364 μ., το οποίο είχε ύψος 8-10 μ. Περιλάμβανε έξι πύργους, δύο στρογγυλούς και τέσσερις τετράγωνους, ενώ στη μέση υψωνόταν μεγάλος πύργος με 6 κανόνια, από τα 51 συνολικά που διέθετε το κάστρο. Δύο πύλες, μία στα νοτιοανατολικά και μία στα βορειοδυτικά, οδηγούσαν στο εσωτερικό του πύργου, που καταλάμβανε 23 στρέμματα. Σήμερα στο ψηλότερο σημείο του λόφου δεσπόζει ένας τριώροφος πύργος ύψους 15 μ. περίπου, και δίπλα σε αυτόν μία πενταώροφη οικία στην οποία διέμεναν οι καπεταναίοι της περιοχής. Και τα δύο αυτά κτίσματα ανήκαν αρχικά στην οικογένεια Κουτηφάρη κι έπειτα πέρασαν στα χέρια της οικογένειας Κουμουνδούρου.
Το κάστρο της Ζαρνάτας γνώρισε κι αυτό αρκετές περιπέτειες με τους διάφορους κατόχους που υποδέχτηκε κατά καιρούς. Από τους Τούρκους το 1685 παραδόθηκε στους Ενετούς, στο στρατηγό Μοροζίνι, ενώ το 1776 πέρασε στα χέρια των Μανιατών. Το κάστρο της Ζαρνάτας υπήρξε πρωταγωνιστής στην πολυτάραχη ιστορία της Μάνης, ένας ακόμα λόγος που το καθιστά σημαντικό.
